Welches Feature ist denn das?

Ich wollte euch ja noch mitteilen, was aus der Sache mit den Handles und dem Fokus geworden ist: Es geht jetzt.

Gelegen war es - wenn man der Lösung glauben darf - am CanOpen-Modul (mit dem ein Delta-Netzteil angesteuert wird). Da wird mit einer Timeoutzeit von 15ms ein PDO, der auf 10ms eingestellt ist, gelesen. Dannach ein weiterer PDO (Raster auch 10ms, Timeout 0ms). Zuletzt kommt eine Node Guard Überwachung (Einstellung 100ms, Timeout 5ms). Ist alles in Ordnung, so hat dieser Case eine Durchlaufzeit von ca. 10ms.

Und der "Fehler" ist weg, wenn am Ende dieses Cases eine Wartezeit von 1 Millisekunde eingefügt wird. - Er würde auch weggehen, wenn die Wartezeit mit 0 Millisekunden gleich nach dem ersten PDO-Lesen quasi parallel zum zweiten PDO-Lesen eingefügt wird (vergleiche Bild. Beachte: eine Wartezeit reicht!). Ich habe mich vorerst aber für die erste Version entschieden. Sequenziert scheint mir sicherer.