NI-Motion - "Force-Control Using Monitoring Force"

Hallo,

Ich probiere gerade die NI-Motion Beispielprogramme "Force Control using Monitoring Force" aus. Wie im NI-Motion Manual beschrieben, verwendet man hierbei eine innere PID-Position-Closed-Loop und zusaetzlich eine auessere Force-closed loop, die im Applicationprogram programmiert ist. Ich habe einen Servo-motor, der sowohl Torque-mode als auch Position-mode (Step and Direction) unterstuetzt.

Meine Frage: (1) In welchem Modus sollte ich den Servo-motor einstellen??? Ist es korrekt, dass der Motor in Position-mode laufen muss (und nicht in Torque-mode), da ja die innere PID-Control-Loop die Position des Motors einstellt???? (vergleiche NI-Motion Manual, Chapter 13, Figure 13.4).

(2) Muss ich in MAX irgendwas besonderes einstellen, wenn mein Servo-motor in Position-mode laeuft?? Oder werden die Step + Directionsignale automatisch ueber die entsprechenden Ausgangspins generiert???

Danke fuer jeden Beitrag.