PID Regler eines Systems bestimmen

Da ich mein Thema nicht genau zuordnen kann stell ich es hier ein.
Zum Problem:
Ich betreibe eine PID-geregelten Linearschlitten (Regler läuft auf einer Rio, trotzdem wollte ich das Thema nicht zwingend unter FPGA einstellen).
Übergabewerte sind:
- Weg s
- Geschwindigkeit v
- Beschleunigung a

Wegsignal sind eine Rampe und ein Sinus².
Nun zum eigentlichen Problem:
ich muss meinen Regler richtig einstellen. Laut Aussage meines Betreuers mache ich dies am besten experimentell über einen Sprung und stelle die Parameter solange ein, bis sie mir ideal erscheinen.
Ich habe nur unter Simulation ein "Step Signal" gefunden. Handelt es sich dabei um eine Sprungfunktion? Allerdings bringt mir diese noch nicht viel, da ich ja den Sprung für mein reales System benötige.
Wäre toll, wenn mir jemand einen Ansatz geben könnte, wie ich das Problem am besten angehe, ich bin diesbezüglich leider mal wieder völlig planlos.

Danke und Gruß
JAN

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