Kaskadierten Motorregler einstellen

Hallo,

die Toleranzfelder hatte ich auf Anschlag, aber ich hab den Controller einmal komplett zurückgesetzt, ich meine es gab ein Problem mit der Kommutierung. Werde dem in ein paar Wochen mal nachgehen wenn ich meine eigentliche Aufgabe fertig habe. Danke für den Hilfestellungen. Jetzt läuft soweit, dass er keine Fehler mehr wirft, zwar nicht 100% sauber, aber zum testen reicht es.