Hallo zusammen!
Ich habe ein Problem mit meinem Motion System. Ich benutze einen PCI-7358 Controler zum steuern einiger Schrittmotoren.
Zwei davon verfahren einen Werkzeugkopf über einen X-Y-Tisch und dabei fängt dann auch das Problem an...
Die Kontourdaten werden aus einer .txt Datei importiert und in einem 2D Array zwischengespeichert. Diese Punkte sollen nun zu einer zusammenhängenden und vor allem flüssigen Bewegung kombiniert werden.
Durch meine bisherigen Versuche kann ich den Contour Move nahezu ausschließen, da dieser zu unflexibel ist. Um eine konstante Vektorgeschwindigkeit zu erreichen müssten die Abstände der Intervalle gleich groß sein, was sie leider nicht immer sind. Außerdem möchte ich die Geschwindigkeit auch während der Bewegung ändern oder das ganze pausieren können.
Mein Versuch, Straight Line Moves hintereinander auszuführen und zu überblenden könnt ihr im angehängten VI nachvollziehen.
Leider funktioniert es nur wenn die Intervalle sehr groß (test2.txt) sind. Bei kleineren Schritten ruckeln die Achsen, da sie zwischen den Punkten kurz anhalten. (test2Interpol.txt verwendet die gleichen Stützpunkte wie zuvor, hat aber zusätzliche interpolierte Punkte dazwischen.)
Gibt es eine saubere Möglichkeit dieses ruckeln los zu werden und dabei trotzdem mit hoher Geschwindigkeit fahren zu können?
Ich habe schon versucht die Punkte in einen Buffer zu schieben, wie beim Contour Move, aber leider ohne Erfolg.
Vielleicht hab ich dabei auch einfach nur einen Fehler gemacht?
Kennt das Problem vielleicht schon jemand und hat eine Lösung gefunden?
Oder gibt es alternativ eine Möglichkeit den Contour Move flexibler zu nutzen?
Vielen Dank schon mal im voraus!!
Julian
