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ich soll hier im Rahmen einer Arbeit die simultane Ansteuerung mehrerer (zunächst mal zwei) Servomotoren mit Encoder mit Hilfe eines Trajektorienplaners in LV/ Softmotion realisieren.
Die Verkabelung steht soweit und funktioniert, die Regelschleifen wurden ausreichend angepasst.
Ansteuern kann ich die Motoren bisher jedoch leider nur einzeln (ueber interactive test panel und gain tuning panel). Ziel soll sein, die Motoren mit jeweils einem FHG eines Roboters zu koppeln und damit eine bestimmte Bewegung zu erzeugen.
Wie sollte ich da vorgehen?
Zunächst habe ich ein Beispiel VI aus der Bibliothek in mein Projekt integriert und konnte damit die Motoren einzeln ansteuern - jedoch riss jedes Mal nach kurzer Zeit die Verbindung ab.
Meine Hardware:
cRIO 9022
Servo Drive 9514
Faulhaber Servomotor 3242-IE3-64L mit Encoder
