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RE: Stereogrammetrie
Ich bin mir relativ sicher, man kann damit mit einem relativen Koordinatensystem Weltkoordinaten gewinnen, aber anyway.
So würd ich vorgehen, angenommen, dass deine Kameras / Linsen auflösungstechnisch ausreichend sind und du gutes Licht hast:
Du extrahiert die Kanten und die Positionen der Felder des Schachbretts. Im trivialsten Fall geht das mit Thresholding und Particle Analysis - aber pass auf, dass das, was du rechnest, genau genug ist. Du solltest definitiv auf Subpixel gehen, Outlier rauswerfen. Wenn du ein Modell für eine Kamera hast (sh unten), nimm es, schau die die Residuen zu den gemessenen Werten an. Du willst was symmetrisches und keine "Gegenden" mit tendentiellen Fehlern.
Dann nimmst du noch einmal Bilder von einem (etwas anders positionierten) Schachbrett auf und verifizierst dein Modell. Ich denke mal, das meinen die Leute mit "5 Bilder aufnehmen".. aber korrigiert mich.
Das dann mal 3 ..
NI Vision kann "nativ" kalibrieren - und zwar perspektisch und auch nonlinear. Als Basis wird ein Punktmuster verwendet, das ist aber nicht nötig. Allerdings gibt es subvis, die darauf "spezialisiert" sind, dh vermutlich besser im subpixelgenauen Extrahieren der Punkte sind, als bei einer trivial implementierten Schachbrettmethode.
Das Problem beim Weiterrechnen mit dieser Info ist, dass die Modelle proprietär sind, dh du kannst zwar Korrigieren/Anwenden, aber du kriegst das Modell nicht als mathematische Formel raus. Also nicht so ganz optimal fürs Weiterrechnen (lass mich raten: Trifocaler Tensor?)
Ich denke da an einen 2D-Polynomfit der Mittelpunkte (wobei die Kanten viel mehr Info hergäben), aber es kommt halt drauf an, was du an Genauigkeit brauchst.
Andererseits gibt es seit Vision 2012 Kameramodelle. Vielleicht kann man mit denen ein bisschen mehr machen - Ich lerne in der Hinsicht sehr gerne hinzu!
Grüsse
Birgit
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