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+--- Thema: Winkelregelung mit DAQ und IK220 (/Thread-Winkelregelung-mit-DAQ-und-IK220)
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RE: Winkelregelung mit DAQ und IK220 - Absoluter_Beginner - 13.12.2013 09:12
Guten Morgen zusammen,
ich danke zunächst mal für die vielen Tips und Hinweise.
Ich hab' leider nicht den leisesten Plan wie ich nun den DAQmx in meinen
Regelkreis einbauen soll.
Das Problem ist, dass ich mich mit DAQmx 0 auskenne, und lediglich ein paar kleine Anwendungen mit dem DAQ-Assistenten umsetzen kann. Zudem kommt noch der Zeitdruck.
Was brauch z.B. für "Task Eingang" im DAQmx-Write Block? Kommt dort der ausgelesene Winkel oder?
Sorry wenn ich so anfängerhaft frage, aber ich hatte nie einen LabView-Kurs oder ähnliches
und muss nun bis Ende des Jahres das Projekt zum Laufen kommen.
Bis dann
Martin
RE: Winkelregelung mit DAQ und IK220 - GerdW - 13.12.2013 09:20
Hallo Martin,
hast du dir mal dein eigenes PWM-Beispiel angeschaut? Da wird ein DAQmx-Task vor der Schleife erzeugt und konfiguriert (CreateVirtualChannel, Timing, Start)!
Der "DAQmx Task" ist quasi eine Referenz, über die diese Mess-Aufgabe (aka Task) verwaltet wird...
RE: Winkelregelung mit DAQ und IK220 - Absoluter_Beginner - 13.12.2013 09:55
Und welche Teile des Beispielprogramms kann ich "übernehmen"?
Ich lese doch die Messkarte IK220 aus und erhalte einen Winkel.
Anhand der aktuellen Position (Winkel) wird dann der Differenzwinkel ermittelt
und solange ein PWM-Signal ausgegebn, bis der Istwinkel = Sollwinkel ist.
Was muss ich denn am Beispielprogramm ändern, um es nutzen zu können?
RE: Winkelregelung mit DAQ und IK220 - GerdW - 13.12.2013 11:39
Hallo Martin,
das Beispiel-Programm zeigt, wie man einen DAQmx-Task erstellt, der ein PWM-Signal ausgibt.
Du kannst alle Teile übenehmen - bis auf die While-Schleife, da du ja schon selbst eine (Regel-)Schleife verwendest...
Zitat:solange ein PWM-Signal ausgegebn, bis der Istwinkel = Sollwinkel ist.Du gibst auch ein PWM-Signal aus, wenn der Regelfehler Null ist! Nur das du dann (wahrscheinlich) ein Duty von 0% ausgibst...
RE: Winkelregelung mit DAQ und IK220 - Absoluter_Beginner - 14.12.2013 14:30
Hallo nochmals,
ich kann mir leider beim besten Willen nicht vorstellen, wie ich diese fast alle
Teile dieses Programmes in die Regelschleife einfügen soll.
Wo geht denn das Signal nach dem Verstärkungsfaktor (P-Anteil) hin?
Muss ich wie im Testprogramm alle Variablen vor der Regelschleife initialisieren oder wie genau
soll das aussehen? Ebenso ratlos bin ich beim Ausgang - muss sich die Ausgabe in oder
außerhalb der Regelschleife befinden...
Was geschieht mit der lokalen Variable "Duty Cycle"?
Fragen über Fragen..
Ich dachte echt nicht, dass das so schwer sein soll.
Vielleicht kann mir der eine oder andere mal grob das Ding "aufbauen"... Wäre super.
Trotzdem angenehmes Wochenende und nochmals Danke für Alles !
Grüssle
Martin
RE: Winkelregelung mit DAQ und IK220 - GerdW - 14.12.2013 20:37
Hallo Martin,
mal etwas Pseudocode, habe gerade kein LabVIEW zur Hand:
Code:
Messgerät und Ausgabe initialisieren
While Regelung aktiv
Messwert erfassen
Regelfehler := Sollwert - Messwert
Stellwert := Regelalgorithmus(Regelfehler)
Stellwert an PWM ausgeben
WhileEnd
Geräte de-initialisierenRE: Winkelregelung mit DAQ und IK220 - Absoluter_Beginner - 16.12.2013 08:26
Guten Morgen allerseits,
GerdW, die von dir beschriebenen Punkte verstehe ich aus "code-technischer" Sicht vollkommen.
Ich stelle mir nur die Frage, was ich mit dem Ausgang des K-Blocks (ist ja der P-Anteil des
Reglers) passiert.
Mit welchem Eingang des "PWM-VIs" muss ich diesen verbinden? Könnte das der "Counter" sein oder handelt es sich um "Task-Eingang"?
Viele Grüße
Martin
RE: Winkelregelung mit DAQ und IK220 - GerdW - 16.12.2013 09:01
Hallo Martin,
1. Wie schon gesagt: Du kannst dieses VI in der jetzigen Form nicht direkt verwenden. THINK DATAFLOW!
2. Counter legt fest, welchen Counter/Timer deiner DAQ-Karte und damit welchen Pin du verwenden willst.
3. Dieses VI hat keinen "Task-Eingang".
4. Dein Regler soll ein PWM-Signal ausgeben: Damit musst du den "Duty Cycle" einstellen, nachdem du einmalig die "Frequency" festgelegt hast...
Punkt 4 wird doch in deinem VI demonstriert! Hast du das Example-VI überhaupt angeschaut und verstanden?