Kartenerstellung und Lokalisierung

Hallo alle zusammen, ich bin ein Anfänger in LabVIEW und bekommen schon eine schwierige Aufgabe von meinem Prof. Ich habe fast keine AHnung wie ich das hier umsetzen kann ?

Hier ist meine Aufgabe : Ziel des Teilprojekts ist die Erstellung einer Umgebungskarte und die eigene Lokalisierung innerhalb dieser Karte. Zur Erfassung der Umgebung stehen
Ultraschallsensoren sowie ein Laserscanner bereit. Die Sensordaten werden fusioniert und zur Modellierung der Umgebung verwendet. Zur Bestimmung der eigenen Position und Ausrichtung steht zunächst nur die Odometrie des Roboters zur Verfügung.


Soweit ich weiß ,bekommen wir die Daten von Sensor in Form von Array und auperdem können wir den Roboter fernsteuern um von der Umgebung ne Karte zu erstellen... Aber...
Wie soll ich rangehen , um das Problem zu lösen?
Wie kann ich die Daten von Laserscanner bzw. von Ultraschallsensor speichern, welchen Datentyp muss ich nehmen , mit dem ich auch die Karte später aktualisieren kann?
Welche Karte soll ich dann benutzen , Besetztheitsgitter (occupancy grid map) oder Linienkarte ?


Ich bedanke mich im Voraus