PID autotune geht nicht

die PID bekommt den Sollwert von dem Regler ziemlich in der Mitte. sagen wir mal 20. Die Rechteckwelle schwingt um die selben 20 mit Amplitude sagen wir mal 4. Das waere der Ist-Wert. Wenn der Ist Wert unter dem Sollwert ist, hat die PID einen positiven Ausgang. Wenn ich diesen auf den Istwert per Schieberegister aufaddiere, vor der PID, wuerde die PID langsam sehen, wie der Istwert gleich dem Sollwert ist. Dann schaltet die Rechteckwelle um und der Istwert ist ueber dem Sollwert. Dann wuerde die PID einen negativen Ausgeng haben. Wenn ich diesen per Schieberegister vor der PID aufaddiere, wuerde der Istwert langsam gleich dem Sollwert werden. Und dann wieder von vorn.