Kaskadierten Motorregler einstellen

Hallo Leute,

ich habe einen Motorcontroller der über drei kaskadierte Regler verfügt (siehe Bild). Ich habe schon einmal einzele PI Regler eingestellt, aber hier komme ich nicht so recht weiter. Soweit ich weiß ist der Stromregler der Wichtigste, also hab ich da angefangen die Werte leicht zu verändern bis sich das Regelverhalten langsam verbessert hat, dann den Drehzahlregler dann den Lageregler, aber es ist immer noch großer Mist und der Motor kann der Regelvorgabe in 10% der Fälle nicht folgen und wirft Fehler.

Wenn die Motordrehzahl und die Beschleunigung dann verändert wird, steigt die Fehlerrate. In Summe also nicht das richtige Vorgehen.

Kann mir jemand zu einem anderen/besseren Vorgehen raten?

Gruß Titus