Kaskadierten Motorregler einstellen

Hallo Martin,

die Defaultwerte des Herstellers sind die Werte auf dem Fotos. Ich will im Prinzip nur eine Ansteuerung mit mit LabVIEW schreiben, da das über CANopen passiert und ich kein RIO habe, welches CANopen Treiber besitzt, ist das schon nervig genug. Der Motor der eigentlich an den Controller soll lässt noch auf sich warten, da gibts dann auch einen EnDAT Encoder zu und der Motor hat auch Regelparameter haben. Aktuell arbeite ich mit nem vierpoligen Noname-Motor mit Hall als Ersatz für den eigentlichen Motor.

So ... und als ich das Programm getestet habe hat der Motor erst einmal gar nichts gemacht, keine Fehlermeldung - einfach nur Schweigen im Walde. Dann hab ich irgendwann gecheckt, dass es am Regler liegt und hab mich der Einstellung gewidmet. Mittlerweile hab ich es so hingeferkelt, dass er zumindest nicht bei jeder Ansteuerung einen Fehler wirft. Es heißt dann auch nur "following error"...

Jetzt weiß ich nicht wie ich vorgehen soll .... den Stromregler kann ich bei allen Werten großzügig verstellen (+-1000) ohne, dass sich groß etwas ändert. Beim Drehzahlregler kann ich so +-10 machen, da wird er im Leerlauf z.B. ruhig und zuckelt nicht mehr, fährt dann aber nicht mehr an der Lagerregler ist der sensibelste, vor allem die Drehzahlvorsteuerung da machen jede Änderung zwischen 1020 und 1050 etwas aus... aber nie wenn es auf der einen Seite besser wird z.B. ruhigerer Lauf dann wird auf der anderen Seite schlechter z.B. Fehlermeldung beim Richtungswechsel.......

Also "Einstellregeln" für kaskadierte Regelungen analog zu den PID Einstellregeln von z.B. Ziegler und Nichols gibt es nicht, wie ich annehme... ?!