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Kaskadierten Motorregler einstellen



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21.04.2021, 09:10
Beitrag #1

Titus85 Offline
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Kaskadierten Motorregler einstellen
Hallo Leute,

ich habe einen Motorcontroller der über drei kaskadierte Regler verfügt (siehe Bild). Ich habe schon einmal einzele PI Regler eingestellt, aber hier komme ich nicht so recht weiter. Soweit ich weiß ist der Stromregler der Wichtigste, also hab ich da angefangen die Werte leicht zu verändern bis sich das Regelverhalten langsam verbessert hat, dann den Drehzahlregler dann den Lageregler, aber es ist immer noch großer Mist und der Motor kann der Regelvorgabe in 10% der Fälle nicht folgen und wirft Fehler.

Wenn die Motordrehzahl und die Beschleunigung dann verändert wird, steigt die Fehlerrate. In Summe also nicht das richtige Vorgehen.

Kann mir jemand zu einem anderen/besseren Vorgehen raten?

Gruß Titus


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lex et ordo
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21.04.2021, 11:59
Beitrag #2

Martin.Henz Offline
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RE: Kaskadierten Motorregler einstellen
Hallo Titus,

gibt es da nicht mehr vom Hersteller, was er da genau macht. Gibt es da keine Defaultparameter die zu deinem Motor passen?
Du willst auf eine Position regeln? Ja?

Mal so in den Thread geworfen:
Wenn du sonst nichts weist, dann sollten Drehzahl- und Dremomentregler schneller sein, als der Lageregler. Im einfachsten Fall sind das reine P-Regler. Den Lageregler erst mal etwas langsam regeln lassen. Dann sollte der Motor schon mal an die richtige Position kommen.

Martin Henz
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21.04.2021, 13:06
Beitrag #3

Titus85 Offline
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RE: Kaskadierten Motorregler einstellen
Hallo Martin,

die Defaultwerte des Herstellers sind die Werte auf dem Fotos. Ich will im Prinzip nur eine Ansteuerung mit mit LabVIEW schreiben, da das über CANopen passiert und ich kein RIO habe, welches CANopen Treiber besitzt, ist das schon nervig genug. Der Motor der eigentlich an den Controller soll lässt noch auf sich warten, da gibts dann auch einen EnDAT Encoder zu und der Motor hat auch Regelparameter haben. Aktuell arbeite ich mit nem vierpoligen Noname-Motor mit Hall als Ersatz für den eigentlichen Motor.

So ... und als ich das Programm getestet habe hat der Motor erst einmal gar nichts gemacht, keine Fehlermeldung - einfach nur Schweigen im Walde. Dann hab ich irgendwann gecheckt, dass es am Regler liegt und hab mich der Einstellung gewidmet. Mittlerweile hab ich es so hingeferkelt, dass er zumindest nicht bei jeder Ansteuerung einen Fehler wirft. Es heißt dann auch nur "following error"...

Jetzt weiß ich nicht wie ich vorgehen soll .... den Stromregler kann ich bei allen Werten großzügig verstellen (+-1000) ohne, dass sich groß etwas ändert. Beim Drehzahlregler kann ich so +-10 machen, da wird er im Leerlauf z.B. ruhig und zuckelt nicht mehr, fährt dann aber nicht mehr an der Lagerregler ist der sensibelste, vor allem die Drehzahlvorsteuerung da machen jede Änderung zwischen 1020 und 1050 etwas aus... aber nie wenn es auf der einen Seite besser wird z.B. ruhigerer Lauf dann wird auf der anderen Seite schlechter z.B. Fehlermeldung beim Richtungswechsel.......

Also "Einstellregeln" für kaskadierte Regelungen analog zu den PID Einstellregeln von z.B. Ziegler und Nichols gibt es nicht, wie ich annehme... ?!

lex et ordo
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21.04.2021, 13:47
Beitrag #4

MScz Offline
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RE: Kaskadierten Motorregler einstellen
Hallo Titus85,

kannst du den Schlepp-/Drehzahlfehler nicht einfach abschalten? Setz die Drehzahlfensterzeit doch mal auf einen sehr hohen Wert.
Wenn du Glück hast läuft der Motor ja doch iwie und du kannst dich da weiter um CANopen kümmern.
Regler einstellen ist so ne Sache, viele Hersteller haben da eigene Tools und Vorgehensweisen für. Pauschal lässt sich da leider wenig sagen. Hier würde ich mich an den Reglerhersteller wenden, da solltest du deutlich bessere Infos erhalten.

Gruß Max
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22.04.2021, 15:10
Beitrag #5

Titus85 Offline
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RE: Kaskadierten Motorregler einstellen
Hallo,

die Toleranzfelder hatte ich auf Anschlag, aber ich hab den Controller einmal komplett zurückgesetzt, ich meine es gab ein Problem mit der Kommutierung. Werde dem in ein paar Wochen mal nachgehen wenn ich meine eigentliche Aufgabe fertig habe. Danke für den Hilfestellungen. Jetzt läuft soweit, dass er keine Fehler mehr wirft, zwar nicht 100% sauber, aber zum testen reicht es.

lex et ordo
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