Drehzahlregelung Gleichstrommotor mit Generator

Hallo Leute!

Ich wollte folgendes programmieren:

Ich steuere einen Gleichstrommotor an mit Drehzahlsteuerung. Steuern funktioniert auch tadellos. Nur muss ich jetzt die Drehzahl regeln, wenn man den Generator dazuschaltet. Den Generator kann man in zwei versch. Stufen zuschalten und der Motor soll dabei seine Drehzahl halten.

Ich bin mir jetzt noch nicht ganz sicher, wie ich das ganze geregelt (haha, dummer Wortwitz ) bekommen soll.

Mit einem PID-Regler ist mein Lösungsanatz, wobei man ja den D-Anteil nicht brauch, der kann ja still gelegt werden. Leider kann ich das VI nicht hochladen, da das in der Schule auf dem Laptop habe und der hat weder Internetzugang noch USB, das M*stding

Anbei mal ein kleines Bild zur Veranschaulichung.