PID Regler eines Systems bestimmen

Hallo,
an deiner Stelle würde ich die zweite von echtzeit angesprochene Methode verwenden (vorausgesetzt ein instabiler Systemzustand richtet keinen Schaden an).
Dazu betreibst Du Dein System mit einem reinen P-Regler und gibst einen Sollwertsprung vor. Bei konstantem Eingangssignal erhöhst du den P-Anteil solange bis dein System anfängt zu schwingen.
Die Schwingungsdauer entspricht der Periodendauer T_krit und der P-Anteil der Verstärkung K_p_krit.
Mit diesen Werten kannst du nach der Faustformel von Ziegler-Nichols den P-, I- und D-Anteil errechnen.

Im Falle eines PID-Reglers:

Kp=0,6*K_p_Krit;
Tn=0,5*T_krit
Tv=0,125*T_krit

Alles nachzulesen unter Wikipedia
http://de.wikipedia.org/wiki/Faustformelve...ierungstechnik)