Regelung von Kraftsensor und Druckzylinder

Hallo LabViewler,

in meinem aktuellen Projekt soll ich die Regelung einer Systemtechnik implementieren.
Diese sieht folgendermaßen aus:

Das Ziel der Systemtechnik ist es, mit einem Druckzylinder eine zuvor definierte Kraft aufzubringen. Zwischen dem ausfahrbaren Stift und dem Werkstück ist ein Kraftsensor eingebaut, welcher die aufgebrachte Kraft messen soll.
Als NI bauteile habe ich eine analoge Eingangs-Messkarte für den Kraftsensor NI 9201, eine analoge Ausgangs-Messkarte für das Druckregelventil NI 9265 und als digitalen Ausgang die NI 9472.
Der analoge Eingang ist der Kraftsensor und misst in Volt.
Der analoge Ausgang ist das Druckregelventil und misst in Ampere.
Mit dem digitalen Ausgang stelle ich ein wie die Kraft aufgebracht werden soll. Also zum Beispiel ein kontinuierlicher Kraftaufbau oder ob gedrückt oder gezogen werden soll (also Ein- oder Ausfahren des Druckstiftes).
Um die Umrechnung von Volt des Kraftsensors auf Ampere des Druckregelventils zu bewerkstelligen, habe ich diese ins Verhältnis gesetzt.
Die maximale Voltausgabe liegt bei 10V und der maximale Strom liegt bei 20mA. Deshalb habe ich in meiner angehängten Datei die ausgelesenen Werte durch 500 geteilt. (Info schon einmal vorab)

Folgendes konnte ich noch nicht mit LabView realisieren und bräuchte diesbezüglich euren Rat.

Realisiert habe ich schon, dass ich über das Frontpanel das System starte, den Druckstift mit einer leichten Kraft positioniere und einem globalen Notstopp. Dieser ist aus sicherheitstechnischer Sicht wichtig.
Nach der Positionierung soll die im Eingabefeld angegeben Kraft aufgebracht werden und in Kombination mit den Signalen des Kraftsensors geregelt werden.
Die Regelung soll so lange dauern bis die Stopp-Taste gedückte wurde, welche auch den Notstopp auslösen kann.

Momentan leitet LabView das Aufbringen der angegeben Kraft ein, regelt jedoch nicht diese bzw. nur sehr kruz und gibt mir einen Fehler aus, dass meine Werte unter 0 fallen. Diese liegen ausserhalb meines regelbaren Bereiches.
Ich habe die Möglichkeit das PID-Toolkit und das Realtime-Toolkit zu benutzen. Jedoch bis jetzt ohne Erfolg.
An dieser Stelle bräuchte ich Eure Hilfe und bedanke mich schon einmal im Voraus.

Zu LabView. Ich habe die Version 10.0.1. Installiert ist ausserdem das PID-Toolkit, Test-Stand und Modulation-Toolkit.
Diesem Beitrag füge ich auch die aktuelle LabView-Datei hinzu.

Vielen Dank!

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