Ansteuerung Servomotor mit Stellungsregler mit PID-Regler

Hallo Hugo,

Zitat:Der PID-Regler berechnet aus der Regelabweichung ja eine Stellgröße. Falls aus dem Vergleich zwischen Führungsgröße und Rückführgröße ein negativer Wert herauskommt (e = w - r < 0), muss der PID-Regler nach meinem Verständnis auch negative Werte ausgeben können, um den V-Wert am Sollwerteingang des Motors zu verringern.

Nein.
Wenn dein Motor einen Input von 0V-10V erwartet, dann darf dein Regler eben nicht negative Spannungen ausgeben…

Zitat:urch die Addition des Stellsignals mit dem Rückgabewert soll der richtige V-Wert an den Sollwerteingang des Motors gesendet werden.

Nein, so arbeiten PID-Regler IMHO üblicherweise nicht.
Der PID bekommt als Input den Sollwert und den aktuellen Istwert/Messwert des Systems und berechnet daraus das Stellsignal. Man addiert nicht noch hinterher den Stellwert auf den Messwert…

Zitat:Bsp.: Der Motor steht im Ausgangszustand auf 50 % (Rückgabewert 5 V). Im Regelkreis ergibt sich, dass der Motor die Luftklappe etwas schließen muss (Motorstellung 40 % - Rückgabewert 4 V notwendig). Um in LabView den Motor nun mit 4 V anzusteuern, soll der Rückgabewert 5 V mit dem Reglerausgang - 1 V addiert werden:
5 V + (-1 V) = 4 V.

Das macht der PID aber schon intern und nicht du selbst hinterher noch(mal)…

Zu den Bildern:
1. Ganz generell: Bilder von LabVIEW-Code ist so, als wenn man ein Foto seines Autos zur Werkstatt bringt, um das Auto reparieren zu lassen - also grober Blödsinn. Bitte echten Code anhängen und nicht nur Bilder von Code…
2. Wozu die unnötigen Dinge im VI? Warum einen Cluster unbundlen und gleich wieder bundeln?
3. Bist du dir sicher, dass du einen Median-Wert im Chart darstellen willst anstatt eines Mean-Wertes?
4. Stell doch den Arbeitsbereich des PID einfach auf 0-10(V) und passe den P-Gain entsprechend an! (Vereinfacht ergibt sich der P-Gain als d(Messgröße)/d(Stellgröße)!)
5. Der "aktuelle Rückgabewert in V" geht an den Istwert-Input des PID - evtl. nur skaliert nach Einheit g, damit der Sollwert ebenfalls in "g" angegeben werden kann.