Isel Motion Problem mit Programmierung einer Endlosschleife

Hallo nochmal
Ich habe ein neues Problem welches mich zum verzweifeln bringt. Nun ist es gewünscht auch noch die Geschwindigkeit von dem analogen Signal abhängig zu machen. Das heißt ich habe ein analoges SIgnal von +-10 V ist sie Spannung negativ soll die Achse zurück fahren ist sie positiv wieder vorwärts. Das klappt ja jetzt auch soweit. Nun soll aber bei einer Veränderung der Spannung die Geschwindigkeit angepasst werden.
Ein Beispiel :
bei 1 V eine Geschwindigkeit von 0.5mm/s
bei 5 V eine Geschwindigkeit von 2,5mm/s
bei 10V eine Geschwindigkeit von 5mm/s
Und das soll dann so lange wiederholt werden bis die Spannung auf 0 fällt oder eben in negativer Richtung das gleiche.
Ich habe es mal probiert zu programmieren, leider scheitere ich an der Umsetzung. Ich bin mir nicht sicher ob die While Schleife die Richtige Wahl ist...Gibt es eine andere Möglichkeit?
Danke für eure Hilfe
Gruß Joana