Isel Motion Problem mit Programmierung einer Endlosschleife

Guten morgen, ich bins mal wieder...
Die Nachlaufzeit ist techisch bedingt und wird sich wohl nicht abstellen lassen laut Hersteller.

Nun ein neues Problem, ich hoffe ich nerve nicht, ich traue mich kaum noch zu fragen...

Ich möchte meine Achse nicht nur Spannungsabhängig steuern, sondern zusätzlich noch Positionsabhängig. Damit möchte ich vermeiden, das ich in die Endschalter fahre.
Irgendwie habe ich einen Knoten im Kopf und bekomme das Problem nicht in den Griff.
Also ich lese ständig die Position aus und ab 750 mm soll die Achse nicht mehr in die eine Richtung sondern nur noch in die andere Richtung fahren, leider scheitere ich an der Umsetzung. Meine Idee blockiert immer irgendwie alles und nichts geht mehr.

Denn die Spannung liegt immer noch an aber die Achse soll stoppen und sich nur bewegen, wenn die Spannung ihr Vorzeichen wechselt...
Würde mich sehr freuen wenn jemand eine Idee oder Lösung zu meinen Knoten im Kopf hat?

Besten Dank
Joana