Grundfragen zur Motorsteuerung

Hallo,

beschäftige mich im Rahmen meiner Studienarbeit mit der Steuerung und Regelung einer Lageregelung.
Habe in Sachen LabVIEW leider keinerlei Grundlagen
Zudem bin ich noch in den absoluten Anfängen der Arbeit.

Arbeite tue ichmit LV 8.6
Hardwaretechnisch arbeite ich mit nem 9073 Chassis und mit den Modulen NI9263 sowie NI9401.
Als Motor ist ein Maxon RE 40 verbaut.

Ich bekomme leider die positive Drehrichtung des Motors nicht geändert. Wo stell ich diese ein?
Des weiteren läuft der Motor nach Sollwertvorgabe 10ct über den Sollwert, scheint dort um den Wert zu schwingen. Liegt die Ursache in der Nennspannung bei Leerlaufdrehzahl?

Entschuldigt die Fragen, für den einen oder anderen mögen sie vielleicht trivial oder unsinnig erscheinen.

Besten Dank!